4.8.2.10124 0.05 true 0.05 false true Obj0 Reference Frame Obj1 Camera 10 0.5 0.499999999999999 -1 1 true true 0.01 100 true 45 -7.205759403792789 7.205759403792789 7.205759403792789 -7.205759403792789 false true 1 true false 3 Obj2 Camera -0.1 10 2.77555756156289e-017 -1 1 true true 0.01 100 true 45 -0.2283596308329529 0.2283596308329529 0.2283596308329529 -0.2283596308329529 false true 1 true false 2 Obj3 Camera 0.200000000000003 0.1 10 -1 1 true true 0.01 100 true 45 -1.214168057641075 1.214168057641075 1.214168057641075 -1.214168057641075 false true 1 true false 1 Obj4 Camera 0.0610631862571911 -0.0685619239998103 0.0788058886211784 -0.504674800251261 0.566650340742276 -0.651314622381544 -0.433182264518302 0.486378312669067 0.758807790334276 0.0005 5 true 45 -10 10 10 -10 true true 1 true true 0 true true Body4 Reference Frame true true true true true true KP1\Hinge0 Reference Frame 0.11 -0.0088 true true true true true true KP1 Reference Frame true true true true true true KP1\Hinge1 Reference Frame true true true true true true true true Body0 holder true true true true true true Body0_Sub0 Body true true true true true true 0.184313725490196 0.803921568627451 0.184313725490196 1 0.5 0.5 0.5 15 false false false true false KP2\Hinge0 Reference Frame KP2 Reference Frame 0.1 1.5707963267949 KP2\Hinge1 Reference Frame true Body1 marker true true true true true true Body1_Sub0 Body true true true true true true 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.0075 0.0075 0.135 false true Port0\Hinge0 Frame true true true true true true true Port0\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.2 true true true true true true 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true Port0 Frame true true true true true true true Port0\Hinge0_Sub1 Block 0.4 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 Center 1 4 false true Port1\Hinge0 Frame true true true true true true true Port1\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.3 1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true Port1 Frame true true true true true true Port1\Hinge0_Sub1 Block 0.1 -1.5707963267949 true true true true true true 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port1\Hinge0_Sub2 Block 0.2 -1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port1\Hinge0_Sub3 Cylinder 0.3 -1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj9 Frame true true true true true true Port1\Hinge0_Sub4 Block 0.1 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port1\Hinge0_Sub5 Block 0.2 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port1\Hinge0_Sub6 Cylinder 0.3 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj10 Frame true true true true true true Port1\Hinge0_Sub7 Block 0.1 true true true true true true 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true Port1\Hinge0_Sub8 Block 0.2 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true KP3\Hinge0 Reference Frame KP3 Reference Frame 0.11 0.015 KP3\Hinge1 Reference Frame true Body2 grippertop true true true true true true Body2_Sub0 Body true true true true true true 0.07 0.04 0.01 0.188235294117647 0.803921568627451 0.188235294117647 1 0.5 0.5 0.5 15 Center 1 4 true KP0\Hinge0 Frame 0.05 true true true true true true true KP0\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.596078431372549 0.984313725490196 0.596078431372549 0 0.5 0.5 0.5 15 false true 30 false KP0 Frame true true true true true KP0\Hinge1 Frame true true true true true true true KP0\Hinge1_Sub0 Cylinder true true true true true true 0.250980392156863 0.87843137254902 0.815686274509804 1 0.5 0.5 0.5 15 false true 30 false true Body3 gripperbase -0.05 -0.015 true true true true true true Body3_Sub0 Body true true true true true true 0.188235294117647 0.803921568627451 0.188235294117647 1 0.5 0.5 0.5 15 false false false true false true Port4\Hinge0 Frame true true true true true true true Port4\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.2 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true true Port4 Frame true true true true true true Port4\Hinge0_Sub1 Block 0.4 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 Center 1 4 false true Port5\Hinge0 Frame true true true true true true true Port5\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.3 1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true Port5 Frame true true true true true true Port5\Hinge0_Sub1 Block 0.1 -1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port5\Hinge0_Sub2 Block 0.2 -1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port5\Hinge0_Sub3 Cylinder 0.3 -1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj11 Frame true true true true true true Port5\Hinge0_Sub4 Block 0.1 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port5\Hinge0_Sub5 Block 0.2 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port5\Hinge0_Sub6 Cylinder 0.3 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj12 Frame true true true true true true Port5\Hinge0_Sub7 Block 0.1 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true Port5\Hinge0_Sub8 Block 0.2 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true true Port2\Hinge0 Frame true true true true true true true Port2\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.2 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true Port2 Frame true true true true true true Port2\Hinge0_Sub1 Block 0.4 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 0 0 1 1 0.5 0.5 0.5 15 Center 1 4 false true Port3\Hinge0 Frame true true true true true true true Port3\Hinge0_Sub0 Cylinder 0.3 1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true true Port3 Frame true true true true true true Port3\Hinge0_Sub1 Block 0.1 -1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port3\Hinge0_Sub2 Block 0.2 -1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port3\Hinge0_Sub3 Cylinder 0.3 -1.5707963267949 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj13 Frame true true true true true true Port3\Hinge0_Sub4 Block 0.1 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port3\Hinge0_Sub5 Block 0.2 1.5707963267949 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0 1 false true Port3\Hinge0_Sub6 Cylinder 0.3 true true true true true true 0.1 0.1 0.4 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0.5 0.5 1 true true Obj14 Frame true true true true true true Port3\Hinge0_Sub7 Block 0.1 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0 0 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true Port3\Hinge0_Sub8 Block 0.2 true true true true true true 0.2 0.2 0.2 1 0.75 0.75 1 0.5 0.5 0.5 15 16 0 0.5 1 false true -9.81 1 1 1.0e-5 0 Body0 holder 0.1 0.1 0.1 1.0 false true true Body1 marker 1.8e-5 2.93095e-7 1.8e-5 0.011 false false true Body2 grippertop 0.1 0.1 0.1 1.0 false false true Body3 gripperbase 1.0e-4 1.0e-4 4.0e-4 0.005 false false false Body4 World 0.1 0.1 0.1 1.0 false true false false Body4 KP0 FreeJoint1 KP0\Hinge0 ConnectionPoint1 0.05 false false Body2 KP0 KP0\Hinge1 ConnectionPoint2 0.05 0.015 false false Body3 KP0 true PureRotation 1 1 true true false false false false false 0.0 false true 1.0 true 1.0 KP1 holderWeld KP1\Hinge0 ConnectionPoint1 0.11 -0.0088 false false Body4 KP1 KP1\Hinge1 ConnectionPoint2 false false Body0 KP1 true Weld 2 2 false false false false false false false false KP2 markerFree KP2\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body4 KP2 KP2\Hinge1 ConnectionPoint2 false false Body1 KP2 true FreeMoving 2 2 false false false false false false false 1.0 0.0 0.0 0.0 -3.4914813388431334e-15 1.0 0.0 -1.0 -3.4914813388431334e-15 0.0 0.1 0.0 false KP3 grippertopFree KP3\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body4 KP3 KP3\Hinge1 ConnectionPoint2 false false Body2 KP3 true FreeMoving 2 2 false false false false false false false 1.0 -0.0 0.0 0.0 1.0 -0.0 0.0 0.0 1.0 0.0 0.11 0.015 false KP1 KP2 KP3 Port0 H_marker Port0\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body1 Port0 false OutputHMatrix 1 Port1 marker2 Port1\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body1 Port1 true InputWrenchFull 1 Port2 H_grippertop Port2\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body2 Port2 false OutputHMatrix 1 Port3 grippertop2 Port3\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body2 Port3 true InputWrenchFull 1 Port4 H_gripperbottom Port4\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body3 Port4 false OutputHMatrix 1 Port5 gripperbottom Port5\Hinge0 ConnectionPoint1 false false Body3 Port5 true InputWrenchFull 1 true true false false false false false false endeffector false true true true 10000.0 100.0 100000.0 100.0 Obj1 Obj2 Obj3 Obj4